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UniSa - IRIS Institutional Research Information System
In this paper a decentralized observer-controller scheme that allows to control the centroid and the formation of multi-agent systems is presented. For each agent the observer part allows to estimate the state of the overall system while the controller part is able to calculate the input control for the given agent based on the estimated state of the system. In particular, the stability analysis is carried out in presence of input saturation, undirected, directed and switching topologies. Numerical simulations confirm the validity of the proposed approach.
A Decentralized Observer-Controller Scheme for Centroid and Formation Control with Bounded Control Input
In this paper a decentralized observer-controller scheme that allows to control the centroid and the formation of multi-agent systems is presented. For each agent the observer part allows to estimate the state of the overall system while the controller part is able to calculate the input control for the given agent based on the estimated state of the system. In particular, the stability analysis is carried out in presence of input saturation, undirected, directed and switching topologies. Numerical simulations confirm the validity of the proposed approach.
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/11386/4565265
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2021-2023 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.
