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UniSa - IRIS Institutional Research Information System
Redundancy resolution schemes based on calculus of variations present several drawbacks limiting the intrinsic potential, in terms of augmented dexterity and flexibility, of redundant manipulators. In particular, they do not guarantee the achievement of the globally-optimal solution. Grid search algorithms can be designed starting from dynamic programming (DP) which overcome the limits of calculus of variations. This paper, in particular, presents a novel algorithm that considers the employment of multiple DP grids to be searched together at the same time. Such a technique achieves the global optimum, while allowing for pose reconfiguration of the manipulator while the task is executed.
A Topological Approach to Globally-Optimal Redundancy Resolution with Dynamic Programming
Redundancy resolution schemes based on calculus of variations present several drawbacks limiting the intrinsic potential, in terms of augmented dexterity and flexibility, of redundant manipulators. In particular, they do not guarantee the achievement of the globally-optimal solution. Grid search algorithms can be designed starting from dynamic programming (DP) which overcome the limits of calculus of variations. This paper, in particular, presents a novel algorithm that considers the employment of multiple DP grids to be searched together at the same time. Such a technique achieves the global optimum, while allowing for pose reconfiguration of the manipulator while the task is executed.
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/11386/4715511
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2021-2023 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.